Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

وحدة الروبوت البشري ذو العجلات ذو الذراعين المزدوجين G1-D القياسي A U1 بقاعدة ثابتة (قريباً)

بدلاً من تسويقه كـ "إنسان آلي" مستقل، يتم تقديم G1-D كنظام متكامل يجمع بين قاعدة متنقلة, a عمود عمودي قابل للرفع، و ذراعان بسبعة درجات من الحرية (مع أدوات نهاية اختيارية)، جنبًا إلى جنب مع سير عمل البرمجيات الذي يدعم معالجة البيانات، تدريب النماذج، تقييم المحاكاة، والنشر.

في قوائم المنتجات الشائعة، مصطلح “روبوت إنساني مزدوج الذراعين بعجلات ذو قاعدة ثابتة” عادة ما تشير إلى منصة الـ تكوين يعمل على الأرض بعجلات (بدلاً من الحركة على الأرجل). في مواصفات Unitree الخاصة بها، ترتبط الحركة بالعجلات واستشعار الملاحة الأكثر ثراءً بـ G1-D العلم الرائد تكوين، والذي يتضمن قاعدة دفع تفاضلية وأجهزة استشعار إضافية مثبتة على القاعدة.

كنظام روبوتات مجسد، يُستخدم G1-D عادةً في مهام مثل "التقاط ووضع", "التقاط العناصر", استخدام الأدوات, تعدد الكاميرات للإدراك, تعلم التقليد، و تدريب السياسة للتلاعب - خاصة حيث تكون التجارب المتكررة في العالم الحقيقي واكتساب مجموعات البيانات القابلة للتوسع متطلبات رئيسية.

تصميم وميزات

الهندسة الميكانيكية

تصميم G1-D الميكانيكي الأساسي مبني حول ثلاثة أنظمة فرعية رئيسية:

• قاعدة متحركة + عمود رفع: تقوم Unitree بإدراج ظرفين بحجمين اعتمادًا على ما إذا كان العمود في الحد الأدنى أو الحد الأقصى من الارتفاع (تقريبًا ["1260 مم"] إلى ["1680 مم"] في الارتفاع).

• تلاعب ذي ذراعين: كلا التكوينين يسردان 7 درجات من الحرية لكل ذراع (باستثناء المؤثر النهائي).

• مفصل الخصر: يحدد Unitree 2 مفصل خصر، مع مساحة واسعة لحركة المفاصل (بما في ذلك Z ±155° و نطاق المحور Y).

هذه البنية تدعم نمط "التلاعب المحمول" الشائع: القاعدة تتعامل مع التمركز الخشن، بينما عمود الرفع والأذرع تتعامل مع الوصول، والبراعة، والتفاعل الدقيق.

خيارات الحمولة ونهاية المؤثر

يقدم Unitree قائمة ب حمولة قصوى بيد واحدة تبلغ ~3 كجم (ملاحظة أن الحمولة تختلف بشكل كبير اعتمادًا على وضعية تمديد الذراع).

المؤثرات النهائية تُعرض كخيارات قابلة للاختيار، بما في ذلك:

• قبضة بإصبعين

• يد ثلاثي الأصابع ماهر (غير لمسي)

• يد ثلاثي الأصابع الماهر (لمسي)

• يد ماهرة بخمسة أصابع

تسمح هذه الخيارات بتكوين G1-D لأهداف بحثية مختلفة - من الإمساك الصناعي القوي إلى المناورة الرشيقة والتعلم اللمسي.

التكنولوجيا والمواصفات

التكوينات: عام مقابل رائد

يتم نشر معلمات منفصلة لـ:

• G1-D عام (通用版): تقريباً 50 كجم, ["17 درجات حرية"] (باستثناء أدوات النهاية)، ولا تسرد معلمات سرعة/قيادة القاعدة ذات العجلات.

• G1-D العلم (旗舰版): تقريباً 80 كجم, 19 درجة حرية (باستثناء أدوات النهاية)، ويشمل مجموعة محددة من قاعدة التنقل ذات العجلات.

تنقل واستشعار القاعدة (الرائد)

لـ الـ علم الرائد قاعدة، قائمة Unitree:

• سرعة القاعدة: ["1.5 م/ث"]

• قيادة: دفع تفاضلي بعجلتين مزدوجتين, دعم دوران 360° في المكان

• أجهزة الاستشعار الأساسية: ["1× ليزر المسح"], 2× كاميرات عمق أساسية, بالإضافة إلى مستشعرات متعددة للتعرف على التصادمات/العوائق (بما في ذلك مستشعرات التصادم الفيزيائي ومستشعرات التعرف على العوائق المنخفضة).

هذه الحزمة من المستشعرات تتميز بها منصات المناورة المتنقلة الداخلية التي يجب أن تحدد موقعها، وتتجنب العقبات، وتخطط لمسارات الاقتراب مع الحفاظ على أمان الذراع.

الإدراك، الحساب، والاتصال

قائمة Unitree:

• احسب (الأساس): 8-نواة وحدة معالجة مركزية عالية الأداء (both versions) --- تعليمات إضافية: - لا تعدل هيكل HTML. - لا تزيل أو تضيف أي شيء، فقط

• أجهزة استشعار الإدراك: 1× كاميرا ستيريو رأسية و ["كاميرات معصم 2×"]

• لاسلكي: Wi-Fi 6 و بلوتوث 5.2

• وحدة عالية الأداء: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "مدرج لكلاهما" ] ```

الطاقة ووقت التشغيل

قائمة Unitree:

• البطاريات: أ بطارية سريعة الإطلاق للجسم العلوي (9Ah) و (للأساس) an بطارية الهيكل الداخلي (30Ah)

• وقت التشغيل: تقريبًا ساعتان (عام) مقابل 6 ساعات (الرائد)

ميزات التطوير ودورة الحياة

تُوصف المنصة بأنها تدعم:

• تحديثات OTA

• تطوير ثانوي (تمكين المطورين)

• نطاق عمل أوسع يمتد ["معالجة البيانات","تدريب","تقييم المحاكاة","نشر"].

تطبيقات وحالات الاستخدام

جمع بيانات الذكاء الاصطناعي المجسد وتعلم التقليد

G1-D يتم وضعه كنظام لبناء مجموعات بيانات العالم الحقيقي - التقاط تدفقات متزامنة من كاميرات الرأس والمعصم، وأجهزة الاستشعار الأساسية (Flagship)، وسجلات حالة/إجراءات الروبوت لتدريب سياسات المناورة. يدعم الجمع بين القاعدة المتنقلة، والذراعين المزدوجتين، والمشغلات القابلة للتكوين جمع بيانات تفاعل متنوعة عبر الطاولات، والرفوف، والصناديق، والبيئات الداخلية.

أبحاث الروبوتات ومختبرات الجامعات

المستخدمون النموذجيون يشملون مختبرات الروبوتات وفرق البحث والتطوير التي تحتاج:

• منصة تحكم متنقلة قابلة للتكرار

• تقدير الوضع والإمساك باستخدام رؤية متعددة الكاميرات

• مسار من "سياسة النموذج الأولي" إلى "نشر الروبوت" باستخدام أدوات متكاملة

سيناريوهات الخدمة والصناعة الخفيفة

صفحة Unitree تسلط الضوء على مجالات تطبيق واسعة مثل الخدمة، المعيشة، التجارة، والصناعة، بما يتماشى مع تطبيقات المناورة المتنقلة مثل استرجاع العناصر، مسح الرفوف، المساعدة في التعامل، والتفاعل مع البيئة.

مزايا / فوائد

• تلاعب المحمول في منصة واحدة: التحكم في الملاحة بالدفع التفاضلي (Flagship) مع الوصول ذو الذراعين المزدوجين يمكّن من تنفيذ مهام لا تستطيع الأذرع الصناعية الثابتة القيام بها دون استخدام الناقلات أو إعادة وضع التركيبات.

• قابلية التكوين للمهارة: خيارات من مقبضين بإصبعين إلى أيدٍ بخمسة أصابع (بما في ذلك المتغيرات اللمسية) تدعم طيفًا واسعًا من أبحاث الإمساك والتلاعب البارع.

• تخطيط الإدراك الغني: كاميرات الرأس الاستريو بالإضافة إلى كاميرات المعصم توفر وجهات نظر مكملة، مما يحسن من نجاح الإمساك ويمكّن من التعلم من الملاحظات البصرية.

• توجيه سير العمل للتدريب: صفحة المنتج تؤكد على سير العمل من البداية إلى النهاية بما في ذلك التقييم القائم على المحاكاة والنشر، مما يتماشى مع دورات تطوير الذكاء الاصطناعي المجسد.

قسم الأسئلة الشائعة

ما هو الروبوت البشري ذو الذراعين الثابتين والعجلات Unitree G1-D؟

The وحدة Unitree G1-D هو منصة المناورة ذات الذراعين المتنقلين مصمم لـ جمع البيانات وتدريب النموذج في الذكاء الاصطناعي المجسد. يجمع بين قاعدة بعجلات (Flagship)، عمود رفع، ذراعين مزدوجين بسبع درجات من الحرية، كاميرات متعددة، وأيدٍ مرنة اختيارية.

كيف يعمل جهاز Unitree G1-D؟

G1-D يعمل كـ معالج متنقل: يضع القاعدة الروبوت في البيئة، بينما تنفذ عمود الرفع والأذرع المناورة. توفر مستشعراته (كاميرا الرأس الستيريو، وكاميرات المعصم، و—على الطراز الرائد—LiDAR وكاميرات عمق القاعدة) مدخلات الإدراك للتحكم عن بُعد، أو الاستقلالية، أو التحكم القائم على التعلم.

لماذا يعتبر جهاز Unitree G1-D مهمًا؟

G1-D تستهدف تحديًا رئيسيًا في الروبوتات: جمع بيانات تفاعل عالية الجودة من العالم الحقيقي والتكرار السريع على النماذج. تقدم Unitree سير عمل متكامل من معالجة البيانات إلى التدريب، تقييم المحاكاة، والنشر, دعم دورات التجريب الأسرع.

ما هي فوائد وحدة Unitree G1-D؟

فوائد رئيسية تشمل تلاعب ذي ذراعين, اختياري ["أيدٍ بارعة/لمسية"], إدراك متعدد الرؤى (الرأس + المعصمين)، و—في الرائد—1.5 م/ث حركة دفع تفاضلي مع LiDAR وكاميرات العمق للملاحة.

ملخص

The وحدة Unitree G1-D هو منصة تحكم متنقلة ذات ذراعين مزدوجين مُحسّنة لـ جمع البيانات وتدريب الذكاء الاصطناعي المتجسد, مقدمة في عام و علم الرائد ```json [ "التكوينات. مع أدوات نهاية قابلة للاختيار (بما في ذلك الخيارات اللمسية وخمسة أصابع)، وإدراك متعدد الكاميرات، وتركيز رسمي على سير عمل تدريب شامل، فإنه موجه لفرق البحث والمطورين الذين يبنون سياسات التلاعب في العالم الحقيقي وسلوكيات التفاعل المتنقلة." ] ```

وصف:

الأبعاد (الارتفاع الأدنى): تقريبًا 1260x500x500 مم
الأبعاد (الارتفاع الأقصى): تقريبًا 1680x500x500 مم
وزن مع البطارية: حوالي 50 كجم
إجمالي درجات الحرية (باستثناء المؤثر النهائي): 17 (ذراع واحدة 7*2 + خصر 2 + عمود 1 = 17)
درجة حرية الذراع الفردية (باستثناء المؤثر النهائي): 7
الحمولة القصوى للذراع: حوالي 3 كجم
[ "مدى الذراع (باستثناء أداة النهاية): تقريبًا 0.45م" ]
درجات حرية الخصر: 2
نطاق حركة مفصل الخصر: Z±155°، Y -2.5°~+135°
رفع الشوط: 500 مم؛ دقة الرفع: 1 مم؛ سرعة الرفع: أقصى 60 مم/ث
ارتفاع التشغيل الأقصى: حوالي 2م
مزودة بأجهزة استشعار متعددة
نظام التبريد: تبريد الهواء المحلي
مزود الطاقة: يعمل بالبطارية أو اتصال مباشر بكابل الطاقة
مدة تشغيل البطارية: ساعتان
قوة الحوسبة الأساسية: معالج مركزي عالي الأداء بـ 8 أنوية
وحدة الحوسبة عالية الأداء: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS قوة الحوسبة)
4-microphone array: مدعوم
["مكبر صوت 5W: مدعوم"]
واي فاي 6، بلوتوث 5.2: مدعوم
بطارية ذكية (إطلاق سريع): 9000 مللي أمبير
شاحن: 54V 5A
جهاز التحكم عن بعد المحمول: مشمول
تحديثات OTA الذكية: مدعومة
تطوير ثانوي: مدعوم
رؤية الكمبيوتر: مشمول

ديكس1-1 قاطع إصدار متقدم*2
الأبعاد: 143x78x67مم
وزن: 550 جرام
Stroke: 90مم
دقة الموضع (نصيحة): 0.1 مم
قوة التثبيت: قابلة للتعديل 5~120N
حمولة القبضة (متوافقة): 20 كجم
حمولة القبض (الاحتكاك): 5 كجم
وقت الإغلاق الكامل الأدنى: 0.24 ثانية
طول القابض: 80 مم
بروتوكول الاتصال: 485 عالي السرعة

نظام الإدراك متعدد الحساسات
كاميرا ثنائية العدسة عالية الدقة مثبتة على الرأس*1:
“زاوية الرؤية: ع:115° ر:80° ق:125°; الدقة: 3840×1200”
كاميرا عالية الدقة مثبتة على المعصم*2:
“زاوية الرؤية: ع:130° ر:60° ق:160°; الدقة: 1920×1080”

إجمالي درجات الحرية: 19 (ذراع واحدة 7×2 + خصر 2 + عمود 1 + قاطع 1×2 = 19)