Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

["دكس5-1P يد لمسية لـ H1/H1-2 (يسار) ملحقات سلسلة B2 (دكس5-يدل) (DEX5-HANDL)"]

يضع Unitree إنسانيات سلسلة H1 الخاصة به كمتوافقة مع الأيدي الماهرة الاختيارية مثل Dex5-1, مما يتيح مهام التلاعب على مستوى أعلى مقارنة بالملاقط القياسية.

عائلة Dex5 معروفة بدمج ["مهارة عالية"] مع "استشعار لمسي", دعم الإمساك الروبوتي، واكتشاف الاتصال الدقيق، والبحث في الذكاء المجسد. في الصفحة الرسمية لمنتج Dex5-1 من Unitree، يتم تقديم النظام كيد بارعة مع 20 درجة من الحرية I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 نشط + 4 غير نشط) و 94 مستشعر لمسي لكل يد, تهدف إلى دعم كل من التحكم المتقدم وتطوير الخوارزميات الثانوية.

كن كـ نسخة اليد اليسرى لـ H1/H1-2، DEX5-HANDL يتم شراؤه عادةً إما كوحدة واحدة (الجانب الأيسر فقط) أو كجزء من تكوين يدين (اليسار + اليمين) اعتمادًا على متطلبات التطبيق مثل المناورة الثنائية اليدين، استخدام الأدوات، أو التعامل مع الأجسام بشكل يشبه الإنسان.

تصميم وميزات

هيكل أنثروبومورفيك ذو خمسة أصابع

Dex5-1P مصمم لمحاكاة القبض البشري. تخطيط الأصابع الخمسة وإصبع متعدد المفاصل. تصف Unitree السلسلة بأنها تحتوي على 20 درجة من الحرية, مما يتيح أنواع قبضة متنوعة وتنسيق أصابع أكثر طبيعية من المشابك البسيطة المتوازية.

عالية البراعة مع التأرجح الجانبي

ميزة تصميم Dex5 المميزة هي "تأرجح جانبي بأربعة أصابع", مدرج في ±22°، تهدف إلى تحسين موثوقية القبضة وقابلية التكيف على الأجسام المنحنية أو ذات الأشكال غير المنتظمة.
هذه المرونة الجانبية تساعد على استقرار القبضات عندما لا تكون الأجسام متوافقة تمامًا مع الكف أو عندما يجب على الروبوت التكيف مع انحناء السطح.

حساسية لمسية كثيفة للتحكم الواعي بالاتصال

يحدد Unitree 94 مستشعر لمسي لكل يد, مع التأكيد على ردود الفعل اللمسية والقدرة على دعم "التطوير الثانوي للخوارزميات اللمسية" لأبحاث المناورة الدقيقة.
في الروبوتات، يحسن الاستشعار اللمسي استقرار القبضة من خلال اكتشاف الانزلاق، وموقع الاتصال، والضغط الموزع - وهو أمر أساسي للتعامل مع الأشياء الهشة أو تنفيذ مهام الإدخال المنضبط.

سلاسة القيادة العكسية للحركة المدركة للقوة

ديكس5 يُروّج له كداعم للسلاسة "قابلية الرجوع", خاصية تساعد على تقليل شعور "اليد المتصلبة" وتدعم تفاعل القوة بشكل أكثر طبيعية مع البيئة. تبرز Unitree هذا كونه مفيدًا لعمليات التشغيل الأكثر سلاسة وتدفقات تدريب التعلم المعزز (RL).

استبدال الأصابع القابلة للتعديل

يقول Unitree أن يمكن استبدال الأصابع الخمسة بشكل مستقل, تحسين القابلية للصيانة في بيئات البحث والتجارب الصناعية حيث تتعرض أدوات النهاية للتآكل والصدمات العرضية.

التكنولوجيا والمواصفات

مواصفات ميكانيكية وحركية (عائلة Dex5)

قائمة المواصفات الرسمية لوحدة Unitree:

• درجات الحرية: 20 (يتم وصفه عادةً بأنه 16 نشط + 4 غير نشط)

• أرجوحة جانبية بأربعة أصابع: ±22°

• قطر القبضة الأدنى: 10 مم

• دقة تكرار موضع طرف الإصبع: ±1 مم

• قوة أطراف الأصابع: 10 ن

يقدم Unitree أيضًا توزيع درجات الحرية لكل إصبع (الإبهام وأربعة أصابع) على صفحة Dex5-1، مما يعكس الهيكل متعدد المفاصل المستخدم للحركة الرشيقة.

قوة و اتصال

المعلمات الرسمية الشائعة تشمل:

• جهد العمل: ["24 فولت إلى 60 فولت"]

• تيار ثابت: ["58V @ 0.2A"]

• التيار الأقصى: 58V @ 4A

• واجهة الاتصال: يو إس بي 2.0

• نطاق درجة حرارة العمل: -20°C إلى 60°C

سلوك البيانات وحلقة التحكم

لدمج الروبوتات، تسرد Unitree:

• معدل الاتصال: 1000 هرتز

• حجم الحزمة الكاملة: عداد البايتات للمرسل والمستقبل، دعم تبادل الحالة/التحكم بمعدل عال

تشمل إشارات التغذية الراجعة المبلغ عنها موضع/سرعة/عزم/درجة حرارة المفاصل، الجهد/التيار، وبيانات متعلقة بوحدة قياس التسارع داخل تدفق البيانات.

قدرة التحميل والاحتفاظ (تمثيلي)

يوفر Unitree أمثلة على ظروف التحميل باستخدام a 5 سم جسم صلب دائري في درجة حرارة الغرفة:

• الوزن الأقصى (راحة اليد متجهة لأسفل): 3.5 كجم

• الوزن الأقصى (الكف متجه لليسار): 4.5 كجم

هذه القيم النموذجية تعتمد على السيناريو ويجب تفسيرها كمؤشرات بدلاً من سعة فهم عالمية.

“Dex5-1P” خصائص قائمة اليد الماهرة

بعض مواصفات الموزعين لـ Dex5-1P (H1/H1-2) تصف أيضًا:

• ≥10 درجات من الحرية في يد واحدة

• أكثر من 20 نقطة استشعار لكل إصبع

• عزم الدوران الأقصى لكل مفصل إصبع > 0.7 N·m

هذه القيم تُستخدم غالبًا في سياقات الشراء لتلخيص القدرة والقوة بسرعة.

تطبيقات وحالات الاستخدام

بحث التلاعب بالإنسان الآلي (H1 / H1-2)

حالة استخدام أساسية لـ DEX5-HANDL يمكن أن يمكّن وحدة Unitree H1 أو H1-2 من الأداء تلاعب بارع، مثل الإمساك متعدد النقاط، والتسليمات، وتثبيت الأجسام باستخدام اليدين. توضح وثائق وحدة Unitree H1 أن الأيدي الماهرة مثل Dex5-1 اختيارية، مما يدعم القدرة البشرية الموسعة.

القبض المدفوع باللمس والتعامل المقاوم للانزلاق

مع الاستشعار اللمسي الكثيف، فإن Dex5-1P مناسب للمهام التي تستفيد من ردود الفعل الناتجة عن الضغط/الاتصال، بما في ذلك:

• ثبات في حمل الأجسام غير المنتظمة

• قوة التطبيق المسيطر عليها

• تعديل القبضة أثناء الحركة

• كشف وتصحيح الانزلاق

يؤكد Unitree على تطوير المستشعرات اللمسية وخوارزميات اللمس كميزات أساسية في منصة Dex5.

تعلم التعزيز وتدريب الذكاء الاصطناعي المتجسد

إطار Unitree يعزز القدرة على العودة والتحكم الدقيق كتمكين لتشغيل أكثر سلاسة وسيناريوهات تدريب RL أكثر عملية.
في خطوط البحث، يمكن أن تدعم التغذية الراجعة عالية المعدل (1 كيلو هرتز) ومدخلات الاستشعار الغنية تعلم السياسات التكرارية، والتجارب من المحاكاة إلى الواقع، واكتساب المهارات الغنية بالاتصال.

المظاهرات والتعليم

الأيدي الماهرة تُستخدم عادةً في العروض العامة، وتدريب الروبوتات، والتعليم التطبيقي لأنها تجعل البشر الآليين قادرين على أداء مهام "شبيهة بالبشر" بشكل واضح: الإمساك، والدوران، والقرص، والتلاعب بالأشياء الشائعة. يتم نشر وحدة اليد اليسرى (DEX5-HANDL) غالبًا بمفردها للعروض ذات اليد الواحدة أو مقترنة بوحدة اليد اليمنى للأنشطة الثنائية اليد.

مشاريع تجريبية صناعية وتفاعل الإنسان مع الأداة

بينما العديد من نشرات Dex5 مدفوعة بالبحث، يمكن أيضًا استخدام يد ماهرة في تجارب صناعية حيث يجب على إنسان آلي التفاعل مع أشياء مصممة من قبل البشر (مقابض، مفاتيح، أدوات). في هذه السياقات، يقلل رد الفعل اللمسي من المخاطر ويحسن الموثوقية عندما تتغير ظروف الاتصال.

مزايا / فوائد

دقة عالية مع تكرار دقيق

ديكس5’s ±1 مم دقة إعادة تحديد موضع طرف الإصبع يدعم وضع الكائنات الدقيقة وأنماط الإمساك المتسقة.
هذا مهم للمهام الشبيهة بالإدخال، والتقاط العناصر ووضعها بشكل منظم، أو التنسيق الثنائي اليدين المستقر.

استشعار لمسي كثيف من أجل استقرار أفضل للإمساك

مع 94 مستشعر لمسي لكل يد, تدعم منصة Dex5 حلقات تغذية راجعة غنية بالاتصال وتطوير خوارزميات لمسية، مما يحسن نتائج المناورة مقارنةً بالقبض القائم فقط على الرؤية.

قابلية التكيف مع هندسة الكائن

The ±22° تأرجح جانبي الميزة تهدف إلى تحسين التكيف مع الأسطح المنحنية وتعزيز موثوقية القبضة.
هذا يجعل اليد أكثر تسامحًا عندما تكون الأجسام موجهة بشكل غير مثالي أو لها أشكال مستديرة.

قابلية الصيانة من خلال تصميم أصابع معيارية

يمكن أن يقلل استبدال الأصابع المستقل من انقطاع الخدمة ويخفض تكلفة دورة الحياة في البيئات ذات الاستخدام العالي.

تكامل سريع من خلال الاتصال القياسي

The يو إس بي 2.0 واجهة وملف تعريف الاتصال عالي المعدل يساعدان في دمج اليد في كتل التحكم البشرية النموذجية وأطر البحث.

قسم الأسئلة الشائعة

ما هو وحدة Unitree Dex5-1P Tactile Hand لـ H1 / H1-2 (يسار) (DEX5-HANDL)؟

DEX5-HANDL هو الـ يد اليسرى نسخة من Unitree's يد دكس5-1P اللمسية الماهرة, مصمم للتكامل مع روبوتات إنسانية Unitree H1 و H1-2 للتلاعب المتقدم بخمسة أصابع.

كيف تعمل يد دكس 5-1 بي اللمسية؟

Dex5-1P يستخدم تصميم إصبع متعدد المفاصل (20 DOF) واستشعار لمسي كثيف (94 مستشعر لكل يد) لقياس ردود الفعل عند الاتصال وتمكين حركة إصبع دقيقة، مما يدعم القبضات المستقرة والتلاعب الدقيق.

لماذا تعتبر يد Dex5-1P اللمسية مهمة للروبوتات البشرية؟

الأيدي الماهرة توسع من قدرة الإنسان من سلوك يركز على الحركة إلى تفاعل الإنسان مع الكائنات, بما في ذلك التعامل مع الأدوات، والإمساك المستقر، والتحكم بالاتصال المدفوع باللمس - مجالات رئيسية في الروبوتات الصناعية وبحوث الذكاء الاصطناعي المتجسد.

ما هي فوائد يد Unitree Dex5-1P اللمسية؟

فوائد رئيسية تشمل ["94 مستشعرات لمسية"], 20 درجة من الحرية, ±1 مم دقة إعادة تحديد الموضع, ±22° تأرجح جانبي، وتصميم معياري حيث يمكن استبدال الأصابع بشكل مستقل.

ملخص

The وحدة Unitree Dex5-1P اليد اللمسية لـ H1 / H1-2 (يسار) (DEX5-HANDL) هو وحدة يد متطورة ذات خمسة أصابع مصممة لتوفير تلاعب دقيق و تغذية لمسية إلى روبوتات Unitree من سلسلة H1. مع 20 درجة من الحرية, ["94 مستشعرات لمسية"], و قابلية التكرار على مقياس المليمتر، يدعم Dex5-1P اليد اليسرى الأبحاث والتعليم ونشر المشاريع التجريبية التي تتطلب إمساكًا غنيًا بالاتصال وتحكمًا شبيهًا بالبشر - مما يجعله مكونًا رئيسيًا لعمليات التفاعل المتقدمة مع البشر.