Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitéree G1-D Standard A U1 Robot Humanoïde à Roues à Double Bras à Base Fixe (Bientôt Disponible)

Plutôt que d'être commercialisé uniquement comme un "humanoïde" autonome, le G1-D est présenté comme un système intégré qui combine une base mobile, une colonne verticale levableet deux bras à 7 DoF (avec des effecteurs terminaux optionnels), ainsi qu'un flux de travail logiciel qui prend en charge le traitement des données, l'entraînement des modèles, l'évaluation de la simulation et le déploiement.

Dans les listes de produits courantes, le terme "robot humanoïde à roues à double bras à base fixe" fait généralement référence à la configuration à roues, fonctionnant au sol (par opposition à la locomotion sur pattes). Dans les spécifications propres à Unitree, la mobilité sur roues et une détection de navigation plus riche sont associées à la configuration G1-D Flagship , qui comprend une base à entraînement différentiel et des capteurs supplémentaires montés sur la base.

En tant que système de robotique incarnée, le G1-D est généralement utilisé pour des tâches telles que la prise et le placement, la prise de bacs, l'utilisation d'outils, la perception multi-caméras, l'apprentissage par imitationet l'entraînement de politiques pour la manipulation—surtout là où des essais répétés dans le monde réel et l'acquisition de jeux de données évolutifs sont des exigences clés.

Conception et Caractéristiques

Architecture mécanique

La conception mécanique de base du G1-D est construite autour de trois sous-systèmes principaux :

• Base mobile + colonne de levage : Unitree liste deux enveloppes de taille selon que la colonne est à la hauteur minimale ou maximale (environ 1260 mm à 1680 mm de hauteur).

• Manipulation à double bras : Les deux configurations listent 7 degrés de liberté par bras (hors effecteur terminal).

• Articulation de la taille : Unitree spécifie 2 DoF de taille, avec un large espace de mouvement des articulations (y compris Z ±155° et une plage d'axe Y).

Cette structure soutient un modèle commun de "manipulation mobile" : la base gère le positionnement grossier, tandis que la colonne de levage et les bras gèrent la portée, la dextérité et l'interaction précise.

Options de charge utile et d'effecteurs terminaux

Unitree liste une charge maximale à bras unique d'environ 3 kg (notant que la charge utile varie considérablement selon la posture d'extension du bras).

Les effecteurs terminaux sont présentés comme des options sélectionnables, y compris :

• Griffe à deux doigts

• Main à trois doigts habile (non tactile)

• Main à trois doigts habile (tactile)

• Main à cinq doigts habile

Ces options permettent de configurer le G1-D pour différents objectifs de recherche—de la saisie industrielle robuste à la manipulation habile et à l'apprentissage tactile.

Technologie et Spécifications

Configurations : Général vs Flagship

Unitree publie des paramètres séparés pour :

• G1-D Général (通用版) : Environ 50 kg, 17 DoF (hors effecteurs terminaux), et ne liste pas les paramètres de vitesse/entraînement de la base à roues.

• G1-D Flagship (旗舰版) : Environ 80 kg, 19 DoF (hors effecteurs terminaux), et inclut une pile de mobilité de base à roues spécifiée.

Mobilité et détection de base (Flagship)

Pour la base Flagship , Unitree liste :

• Vitesse de base : 1,5 m/s

• Entraînement : entraînement différentiel à double roue, supportant une rotation sur place à 360°

• Capteurs de base : 1× LiDAR, 2× caméras de profondeur de base, plus plusieurs capteurs de reconnaissance de collision/obstacle (y compris des capteurs de collision physique et des capteurs de reconnaissance de faible obstacle).

Ce paquet de capteurs est caractéristique des plateformes de manipulation mobile intérieure qui doivent se localiser, éviter les obstacles et planifier des trajectoires d'approche tout en maintenant des enveloppes de sécurité pour les bras.

Perception, calcul et connectivité

Unitree liste :

• Calcul (base) : CPU haute performance à 8 cœurs (les deux versions)

• Capteurs de perception : 1× caméra stéréo montée sur la tête et 2× caméras de poignet

• Sans fil : Wi-Fi 6 et Bluetooth 5.2

• Module de calcul haute performance : NVIDIA Jetson Orin NX 16 Go (100 TOPS) (listé pour les deux)

Alimentation et autonomie

Unitree liste :

• Batteries : une batterie de corps supérieur à libération rapide (9Ah) et (pour la base) une batterie interne de châssis (30Ah)

• Autonomie : environ 2 heures (Général) contre 6 heures (Flagship)

Caractéristiques de développement et de cycle de vie

La plateforme est décrite comme prenant en charge :

• Mises à jour OTA

• Développement secondaire (activation des développeurs)

• Un flux de travail plus large qui s'étend de traitement des données → formation → évaluation de simulation → déploiement.

Applications et Cas d'Utilisation

Collecte de données AI incarnée et apprentissage par imitation

Le G1-D est positionné comme un système pour construire des ensembles de données du monde réel—capturant des flux synchronisés des caméras de tête et de poignet, des capteurs de base (Flagship) et des journaux d'état/action du robot pour former des politiques de manipulation. La combinaison de la base mobile, des bras doubles et des effecteurs terminaux configurables soutient la collecte de données d'interaction diverses à travers des tables, des étagères, des bacs et des environnements intérieurs.

Recherche en robotique et laboratoires universitaires

Les utilisateurs typiques incluent des laboratoires de robotique et des équipes de R&D qui ont besoin de :

• Une plateforme de manipulation mobile répétable

• Perception multi-caméras pour la saisie et l'estimation de pose

• Un chemin de "politique prototype" à "déploiement robot" utilisant des outils intégrés

Scénarios de service et d'industrie légère

La page de Unitree met en avant de larges domaines d'application tels que le service, la vie, le commerce et l'industrie, en accord avec des applications de manipulation mobile comme la récupération d'articles, le scan d'étagères, la manipulation assistée et l'interaction avec l'environnement.

Avantages / Bénéfices

• Manipulation mobile sur une seule plateforme : Navigation à entraînement différentiel (Flagship) combinée avec une portée à double bras permet des tâches que les bras industriels fixes ne peuvent pas effectuer sans convoyeurs ou dispositifs de repositionnement.

• Dextérité configurable : Options allant des pinces à 2 doigts aux mains à 5 doigts (y compris des variantes tactiles) soutiennent un large éventail de recherche sur la saisie et la manipulation habile.

• Disposition de perception riche : Caméra stéréo montée sur la tête plus caméras de poignet fournissent des points de vue complémentaires, améliorant le succès de la saisie et permettant l'apprentissage à partir d'observations visuelles.

• Orientation du flux de travail de formation : La page produit met l'accent sur un flux de travail de bout en bout incluant l'évaluation basée sur la simulation et le déploiement, alignant la plateforme avec les cycles de développement de l'IA incarnée.

Section FAQ

Qu'est-ce que le robot humanoïde à roues à double bras à base fixe Unitree G1-D ?

Le Unitree G1-D est une plateforme de manipulation à double bras mobile conçue pour la collecte de données et l'entraînement de modèles en IA incarnée. Elle combine une base à roues (Flagship), une colonne de levage, deux bras à 7 DoF, plusieurs caméras et des mains habiles optionnelles.

Comment fonctionne le Unitree G1-D ?

Le G1-D fonctionne comme un manipulateur mobile: la base positionne le robot dans l'environnement, tandis que la colonne de levage et les bras exécutent la manipulation. Ses capteurs (caméra stéréo montée sur la tête, caméras de poignet et—sur le Flagship—LiDAR et caméras de profondeur de base) fournissent des entrées de perception pour la téléopération, l'autonomie ou le contrôle basé sur l'apprentissage.

Pourquoi le Unitree G1-D est-il important ?

Le G1-D cible un défi majeur en robotique : collecter des données d'interaction du monde réel de haute qualité et itérer rapidement sur les modèles. Unitree présente un flux de travail intégré allant de traitement des données à la formation, évaluation de simulation et déploiement, soutenant des cycles d'expérimentation plus rapides.

Quels sont les avantages du Unitree G1-D ?

Les principaux avantages incluent la manipulation à double bras, des mains habiles/tactiles optionnelles, une perception multi-vues (tête + poignets), et—dans le Flagship—une mobilité à entraînement différentiel de 1,5 m/s avec LiDAR et caméras de profondeur pour la navigation.

Résumé

Le Unitree G1-D est une plateforme de manipulation mobile à double bras optimisée pour la collecte de données et l'entraînement en IA incarnée, proposée en configurations Générales et base Flagship . Avec des effecteurs terminaux sélectionnables (y compris des options tactiles et à cinq doigts), une perception multi-caméras, et un accent officiel sur un flux de travail de formation de bout en bout, elle est positionnée pour les équipes de recherche et les développeurs construisant des politiques de manipulation du monde réel et des comportements d'interaction mobile.

DESCRIPTION :

Dimensions (Hauteur Minimale) : Environ 1260x500x500mm
Dimensions (Hauteur Maximale) : Environ 1680x500x500mm
Poids avec Batterie : Environ 50kg
Total des Degrés de Liberté (Hors Effecteur Terminal) : 17 (Bras Unique 7*2 + Taille 2 + Colonne 1 = 17)
Degrés de Liberté du Bras Unique (Hors Effecteur Terminal) : 7
Charge Maximale du Bras : Environ 3kg
Portée du Bras (hors effecteur terminal) : Environ 0,45m
Degrés de Liberté de la Taille : 2
Plage de Mouvement de l'Articulation de la Taille : Z±155°, Y -2,5°~+135°
Course de Levage : 500mm ; Précision de Levage : 1mm ; Vitesse de Levage : Max 60mm/s
Hauteur de fonctionnement maximale : environ 2m
Équipé de plusieurs capteurs de détection
Système de refroidissement : Refroidissement par air localisé
Alimentation : Alimentation par batterie ou connexion directe au câble d'alimentation
Autonomie de la batterie : 2 heures
Puissance de calcul de base : CPU haute performance à 8 cœurs
Module de calcul haute performance : NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS de puissance de calcul)
Matrice de 4 microphones : Supportée
Haut-parleur 5W : Supporté
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 : Supporté
Batterie intelligente (libération rapide) : 9000mAh
Chargeur : 54V 5A
Télécommande portable : Incluse
Mises à jour OTA intelligentes : Supportées
Développement secondaire : Supporté
Ordinateur de visualisation : Inclus

Griffe Dex1-1 Édition Avancée*2
Dimensions : 143x78x67mm
Poids : 550g
Course : 90mm
Résolution de Position (Pointe) : 0.1mm
Force de Serrage : Ajustable 5~120N
Charge de Préhension (Conforme) : 20kg
Charge de Préhension (Friction) : 5kg
Temps de Fermeture à Course Complète Minimum : 0.24s
Longueur de la Griffe : 80mm
Protocole de Communication : Haute Vitesse 485

Système de Perception Multi-Capteurs
Caméra Binoculaire Haute Définition Montée sur la Tête*1 :
"FOV : H:115° V:80° D:125° ; Résolution : 3840×1200"
Caméra Haute Définition Montée sur le Poignet*2 :
"FOV : H:130° V:60° D:160° ; Résolution : 1920×1080"

Total des degrés de liberté : 19 (Bras Unique 7