Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Main Tactile Pour H1/H1-2 (Gauche) Accessoires de la série B2 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree positionne ses humanoïdes de la série H1 comme compatibles avec des mains agiles optionnelles telles que Dex5-1, permettant des tâches de manipulation de niveau supérieur par rapport aux pinces standard.

La famille Dex5 est remarquable pour sa combinaison de haute dextérité avec détection tactile, soutenant la préhension robotique, la détection de contact précise et la recherche en intelligence incarnée. Sur la page produit officielle de Dex5-1 de Unitree, le système est présenté comme une main agile avec 20 degrés de liberté (indiqués comme 16 actifs + 4 passifs) et 94 capteurs tactiles par main, destinés à soutenir à la fois le contrôle avancé et le développement d'algorithmes secondaires.

En tant que variante de la main gauche pour H1/H1-2, DEX5-HANDL est généralement acheté soit comme un module unique (côté gauche uniquement) soit comme partie d'une configuration à deux mains (gauche + droite) selon les exigences d'application telles que la manipulation bimanuelle, l'utilisation d'outils ou la manipulation d'objets semblables à ceux des humains.

Conception et caractéristiques

Structure anthropomorphique à cinq doigts

Dex5-1P est conçu pour imiter la préhension humaine avec une disposition à cinq doigts et une articulation des doigts à plusieurs articulations. Unitree décrit la série comme ayant 20 degrés de liberté, permettant divers types de préhension et une coordination des doigts plus naturelle que celle des pinces parallèles simples.

Haute dextérité avec balancement latéral

Une caractéristique distinctive du design Dex5 est le balancement latéral à quatre doigts, indiqué à ±22°, destiné à améliorer la fiabilité et l'adaptabilité de la prise sur des objets courbés ou de forme irrégulière.
Cette conformité latérale aide à stabiliser les prises lorsque les objets ne sont pas parfaitement alignés avec la paume ou lorsque le robot doit se conformer à la courbure de la surface.

Détection tactile dense pour un contrôle conscient du contact

Unitree précise 94 capteurs tactiles par main, en mettant l'accent sur le retour tactile et la capacité de soutenir "le développement secondaire d'algorithmes tactiles" pour la recherche en manipulation agile.
En robotique, la détection tactile améliore la stabilité de la prise en détectant le glissement, la localisation du contact et la pression répartie - des éléments clés pour manipuler des objets fragiles ou exécuter des tâches d'insertion contrôlée.

Capacité de retour fluide pour un mouvement conscient de la force

Dex5 est promu comme soutenant un retour fluide, une propriété qui aide à réduire la sensation de "main rigide" et soutient une interaction de force plus naturelle avec l'environnement. Unitree souligne cela comme bénéfique pour un fonctionnement plus fluide et des flux de travail d'apprentissage par renforcement (RL).

Remplacement modulaire des doigts

Unitree déclare que tous les cinq doigts peuvent être remplacés indépendamment, améliorant la maintenabilité dans les environnements de recherche et de pilote industriel où les effecteurs finaux sont soumis à l'usure et aux impacts accidentels.

Technologie et spécifications

Spécifications mécaniques et de mouvement (famille Dex5)

Les spécifications officielles de Unitree indiquent :

• Degrés de liberté : 20 (généralement décrits comme 16 actifs + 4 passifs)

• Balancement latéral à quatre doigts : ±22°

• Diamètre de prise minimum : 10 mm

• Précision de repositionnement des bouts de doigts : ±1 mm

• Force des bouts de doigts : 10 N

Unitree indique également la distribution des degrés de liberté par doigt (pouce et quatre doigts) sur la page Dex5-1, reflétant l'architecture à plusieurs articulations utilisée pour le mouvement agile.

Alimentation et connectivité

Les paramètres officiels courants incluent :

• Tension de fonctionnement : 24V à 60V

• Courant statique : 58V @ 0.2A

• Courant maximum : 58V @ 4A

• Interface de communication : USB 2.0

• Plage de température de fonctionnement : -20°C à 60°C

Comportement des données et de la boucle de contrôle

Pour l'intégration robotique, Unitree indique :

• Taux de communication : 1000 Hz

• Taille de paquet complet : comptes d'octets d'expéditeur et de récepteur, soutenant un échange d'état/contrôle à haute fréquence

Les signaux de retour signalés incluent la position/rapidité/torque/température des articulations, tension/courant et données liées à l'IMU dans le flux de données.

Capacité de charge et de maintien (représentative)

Unitree fournit des exemples de conditions de charge utilisant un objet dur rond de 5 cm à température ambiante :

• Poids maximum (paume vers le bas) : 3.5 kg

• Poids maximum (paume vers la gauche) : 4.5 kg

Ces valeurs d'exemple dépendent du scénario et doivent être interprétées comme indicatives plutôt que comme une capacité de prise universelle.

Caractéristiques de la main agile "Dex5-1P"

Certaines spécifications de revendeurs pour Dex5-1P (H1/H1-2) décrivent également :

• ≥10 degrés de liberté dans une main

• Plus de 20 contacts de capteurs par doigt

• Couple de sortie maximum par articulation de doigt > 0.7 N·m

Ces valeurs sont souvent utilisées dans des contextes d'approvisionnement pour résumer rapidement la capacité et la force.

Applications et cas d'utilisation

Recherche sur la manipulation humanoïde (H1 / H1-2)

Un cas d'utilisation principal pour DEX5-HANDL est de permettre au Unitree H1 ou H1-2 d'effectuer une manipulation agile, telle que la préhension multi-contact, les passes et la stabilisation d'objets à deux mains. La documentation H1 de Unitree note explicitement que les mains agiles comme Dex5-1 sont optionnelles, soutenant une capacité humanoïde élargie.

Préhension guidée par le tactile et manipulation résistante au glissement

Avec une détection tactile dense, Dex5-1P est adapté aux tâches qui bénéficient d'un retour de pression/contact, y compris :

• maintien stable d'objets irréguliers

• application de force contrôlée

• ajustement de la prise pendant le mouvement

• détection et correction du glissement

Unitree met l'accent sur les capteurs tactiles et le développement d'algorithmes tactiles comme caractéristiques essentielles de la plateforme Dex5.

Apprentissage par renforcement et formation en IA incarnée

Unitree cadre le retour fluide et le contrôle fin comme permettant un fonctionnement plus fluide et des scénarios de formation RL plus pratiques.
Dans les pipelines de recherche, un retour d'état à haute fréquence (1 kHz) et des entrées de détection riches peuvent soutenir l'apprentissage itératif des politiques, les expériences sim-to-real et l'acquisition de compétences riches en contact.

Démonstrations et éducation

Les mains agiles sont couramment utilisées dans des démonstrations publiques, des formations en robotique et une éducation appliquée car elles rendent les humanoïdes capables d'effectuer visiblement des tâches "humaines" : saisir, tourner, pincer et manipuler des objets courants. Le module de la main gauche (DEX5-HANDL) est souvent déployé seul pour des démonstrations à une main ou associé à un module de main droite pour des activités bimanuelles.

Projets pilotes industriels et interaction humain-outil

Bien que de nombreux déploiements Dex5 soient dirigés par la recherche, une main agile peut également être utilisée dans des pilotes industriels où un humanoïde doit interagir avec des objets conçus par des humains (poignées, interrupteurs, outils). Dans ces contextes, le retour tactile réduit le risque et améliore la fiabilité lorsque les conditions de contact varient.

Avantages / Bénéfices

Haute dextérité avec précision répétable

La précision de repositionnement des bouts de doigts de Dex5 ±1 mm
soutient un placement précis des objets et des motifs de prise cohérents.

Cela est important pour des tâches semblables à l'insertion, le pick-and-place contrôlé ou la coordination stable à deux mains.

Détection tactile dense pour une meilleure stabilité de la prise 94 capteurs tactiles par mainAvec

, la plateforme Dex5 soutient des boucles de retour riches en contact et le développement d'algorithmes tactiles, améliorant les résultats de manipulation par rapport à une préhension purement basée sur la vision.

Adaptabilité à la géométrie des objets La fonction de balancement latéral ±22°
est destinée à améliorer l'adaptation aux surfaces courbées et à renforcer la fiabilité de la prise.

Cela rend la main plus tolérante lorsque les objets sont mal orientés ou ont des formes arrondies.

Maintenabilité grâce à la conception modulaire des doigts

Le remplacement indépendant des doigts peut réduire les interruptions de service et diminuer le coût de cycle de vie dans des environnements à forte utilisation.

Adaptabilité à la géométrie des objets USB 2.0 Intégration rapide grâce à une connectivité standard

l'interface et le profil de communication à haute fréquence aident à intégrer la main dans des piles de contrôle humanoïdes typiques et des cadres de recherche.

Section FAQ

DEX5-HANDL Qu'est-ce que la main tactile Dex5-1P de Unitree pour H1 / H1-2 (Gauche) (DEX5-HANDL) ? est la version de la main gauche de la main agile tactile Dex5-1P de Unitree, conçue pour s'intégrer avec les robots humanoïdes Unitree H1 et H1-2 pour une manipulation avancée à cinq doigts.

Comment fonctionne la main tactile Dex5-1P ?

Dex5-1P utilise un design de doigt à plusieurs articulations (20 DOF) et une détection tactile dense (94 capteurs par main) pour mesurer le retour de contact et permettre un mouvement précis des doigts, soutenant des prises stables et une manipulation fine.

Pourquoi la main tactile Dex5-1P est-elle importante pour les robots humanoïdes ?

Les mains agiles élargissent la capacité humanoïde d'un comportement axé sur la mobilité à l'interaction humain-objet, y compris la manipulation d'outils, la préhension stable et le contrôle de contact guidé par le tactile - des domaines clés dans la robotique industrielle et la recherche en IA incarnée.

Quels sont les avantages de la main tactile Dex5-1P de Unitree ?

Les principaux avantages incluent 94 capteurs tactiles, 20 degrés de liberté, précision de repositionnement ±1 mm, La, et un design modulaire où les doigts peuvent être remplacés indépendamment.

Résumé

Adaptabilité à la géométrie des objets La main tactile Dex5-1P pour H1 / H1-2 (Gauche) (DEX5-HANDL) est un module de main agile à cinq doigts haut de gamme conçu pour apporter une manipulation précise et un retour tactile aux robots humanoïdes de la série H1 de Unitree. Avec 20 degrés de liberté, 94 capteurs tactiles, et une répétabilité à l'échelle du millimètre, la main gauche Dex5-1P soutient la recherche, l'éducation et les déploiements pilotes nécessitant une préhension et un contrôle semblables à ceux des humains, en faisant un composant clé pour des flux de travail d'interaction humanoïde avancés.